基于无刷电机的电脑雕刻机控制系统软件设计

  基于无刷电机的电脑雕刻机控制系统软件流程如下图所示。利用PWM原理对电机进行速度伺服控制,伺服周期为1ms,由实时中断实现定时。采样脉冲的累加计数由DSP的TMRCLK硬件实现,不占用CPU的开销。鉴于TMSF240只有三个通用定时器,具体分派如下:T1作为DSP全比较单元的时间基准,为后面逆变桥提供PWM信号,该功能只需设置PWM的周期和占空比即可;T2用于码盘计数,T3用于外部时钟输入(定向增减)方式。因为码盘计数和外部时钟计数可能数值会很大,所以还需另外定义累加器变量,以保存T2、T3的高位字,设T2、T3的高位字变量为T2CNTH,T3CNTH,它们为有符号数。因T2CNT和T3CNT中的数值均为无符号数,所以高位字与低位字合并时要用“位与”,即“T2CNTHlT2CNT”和“T3CNTHIT3CNT”。电机的位置反馈参数为:10000线/周,导程:5mm/周,所以,如果一个伺服周期内收到的进给增量为An,则对应的目标位置增量(码盘线数)As=(0.001×An×10000)/5=2×An,因为取得该位置增量用一个伺服周期时间,所以对于伺服速度(每伺服周期内的位置增量)。

基于无刷电机的电脑雕刻机控制系统软件流程图

基于无刷电机的电脑雕刻机控制系统软件流程图

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