数控木工雕刻机的机构运动学分析
数控木工雕刻机的机构运动学的重点是研究手部（这里是雕刻刀）的位姿和运动，而手部位姿与数控木工雕刻机各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接相关联，因此要研究手部相对于机座的几何关系，必须先分析两相邻杆件的相互关系，为此要先确定数控木工雕刻机杆件坐标系，然后利用数控木工雕刻机杆件坐标系之间的变换矩阵进行坐标变换。
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