电脑雕刻机传统的加减速控制算法
电脑雕刻机的传统直线加减速控制大多数是基于梯形或三角形的,把运动过程简单分为加、减、匀速三个过程。对于较长的线段采用从起始速度开始进行加速,达到电机允许的最大运行速度后匀速,最后减速到起始速度,对于较短的线段,则只有加速和减速两个过程。下图以单轴为例介绍了传统的直线加减速过程,(a)为长线段的加减速过程,(b)为短线段的加减速过程,x(i)为经过i段线段后的位移,V0为起始速度。
电脑雕刻机的传统加减速算法的优点是计算简单,机床反应快,在直线运动中不易产生失步。缺点是对于短线段拟合的曲线,步进电机花费大量的时间在加减速,降低了电脑雕刻机效率。
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